ولد خوان كارلوس الأول، عندما كانت عائلته الملكية تعيش في المنفي في روما، بعد أن غادرت إسبانيا مع إعلان الجمهورية في ١٩٣١ وفي ٥ يناير ١٩٣٨، وقد كان جده الملك ألفونسو الثامن ملكاً لإسبانيا من ١٩٠٢ إلى ١٩٣١، وقد جاء فرانكو بكارلوس إلى إسبانيا في ١٩٤٧، وأشرف على تعليمه، وأعلن في ١٩٦٩ أن كارلوس سيصبح ملكاً لإسبانيا عند وفاته أو تقاعده.
درس خوان كارلوس في الأكاديمية العسكرية الإسبانية، وبمدرسة البحرية والأكاديمية الجوية وجامعة مدريد، وزار خوان إسبانيا للمرة الأولى في عامه العاشر، وأكمل دراسته الثانوية في مدرسة سان إيزيدرو في مدريد، وفي ١٩٥٥ بدأ دراسته الأكاديمية في الكلية العسكرية ليتأهل كطيار عسكرى في ١٩٦٠، ثم درس القانون في مدريد.
وفي ١٤ مايو ١٩٦٢ تزوج الأميرة صوفيا الابنة الكبرى للملك بول الأول، من اليونان،وفي ١٩٦٩ بدأت سلسلة النشاطات الرسمية بجولات سياسية لعدد من الدول الأجنبية كفرنسا وألمانيا الاتحادية وأمريكا والصين والهند، و«زي النهاردة» في٢٢ نوفمبر ١٩٧٥ تم إعلان خوان كارلوس ملكا لإسبانيا بعد موت فرانسيسكو فرانكو.
وفي رسالته الأولى لشعبه طرح أفكاره الداعية لإعادة الديمقراطية، وحرص على تحقيق هذا فكان أول ملك لإسبانيا بعد ٤٤ عاماً من الحكم الجمهورى لإسبانيا في ظل فرانكو، وقد شهدت إسبانيا في عهده تطوراً على أكثر من صعيد، ومنها إرساء الديمقراطية والعدالة والمساواة بين أفراد الشعب، وبنى جسوراً من التعاون والتبادل الثقافي والاقتصادى بين إسبانيا ودول العالم.